#ifndef __SENSORS_MSG_CONVERT_H__
#define __SENSORS_MSG_CONVERT_H__

#include "perception/sensors/base/sensor_base.h"

namespace msg_convert{

    // pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr -> sensor_msgs::PointCloud2
    sensor_msgs::PointCloud2::Ptr toPointCloud2(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, string frame_id);

    // sensor_msgs::PointCloud2::Ptr -> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr toPointCloudXYZ(sensor_msgs::PointCloud2::Ptr pointcloud2_ptr);

    // sensor_msgs::LaserScan::Ptr -> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr toPointCloudXYZ(sensor_msgs::LaserScan::Ptr scan_ptr);
    // pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr -> sensor_msgs::LaserScan::Ptr
    sensor_msgs::LaserScan::Ptr toLaserScan(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr);

};

#endif